我大概是2年前开始自学数学-物理的吧。。。 主要是那个时候感觉撸代码没有意思。。。想重新去玩控制。

数学

最开始复习了一下 高数-线代-概率 然后去看了Princeton Lectures in Analysis的第一卷 然后就被虐了。。。 在去寻找某些学校的上课计划，发现它前面是 rudin的 Principles of Mathematical Analysis，然后rudin前面是 Calculus With Analytic Geometry 。所以顺便把他们看了（用了一年时间吧）。然后在看分析的同时也在看代数，代数的第一本书看的线性代数应该这样学, 第二本看的线性代数（原书第9版）[美] 史蒂文 J.利昂 著；张文博 译第三本看的代数学导论（正在看第二卷）第四本看Michael Artin的代数（正在看)。常微分方程看的 Braun的 Differential Equations And Their Applications(阿诺尔德的常微分方程看着吃力)。下一步计划看看微分几何。。。

物理

最先看的费曼物理学讲义（第一卷看完，第二卷看了一半），然后看的 哈工大的理论力学（实际上这本书不怎么样），最后发现Russell C. Hibbeler的Engineering Mechanics: Statics & Dynamics挺好的。然后就学分析力学（看的朗道的第一卷 感觉还行）。然后数学物理方法唯一看了大部分的就是顾樵的。现在在看David J.Griffiths的电动力学。

控制

说实话，我就没有找到一个容易入门的控制书。。 相对而已 Gene F.Franklin的动态系统的反馈控制（原书第7版）感觉还行。。。不过我都看见几个翻译错误了。。。还不如出影印版。它在配上mit的相关课程的课件就行。最强的是16.30 Feedback Control Systems都在教做实际四轴的控制系统(这课主要讲线性控制系统)。 然后就是最优控制，我看的是Calculus of Variations and Optimal Control Theory:a Concise Introduction这书感觉比较容易入门。

机器人

最开始看了几本机器人导论，一堆ros的入门书，其实感觉这种相对而言要简单一点。。。

阻抗控制

看了一下Hogan的那几篇论文。。。唯一感觉是搞懂了bond graph，阻抗控制就容易理解多了。实现了一个
基于位置的阻抗控制，感觉就是串级控制。。。 然后通过力和位置关系（这货就阻抗控制的关键）去修改外环的位置输入，产生一个新的内环的位置输入。。。 其他的感觉就是参数难调。。。

四轴

实现了姿态估计，实现了pid的3环控制，实现了lqt的控制。。。（感觉四轴最简单了。。。）（下一步正在准备玩挂在四轴上的r200）

卡尔曼滤波和粒子滤波

看了Kalman_and_Bayesian_Filters_in_Python这书 瞬间懂了。。。 感觉国内的书真是对自学不友好。。。

humanoid

能看懂的都看的差不多了。。。