目的

在实现自己的闭环ros_control的cotroller的中，我们需要在cotroller获取几个的具体的interface的数据，而在ros_control中controller的默认的init函数中已经变成具体的interface，所以需要去overrideinit的上一层函数initRequest的实现，从而达到自己的目标。

ros_controller中的资源管理

这个问题来源于对controller_interface::Controller的initRequest的观察。在它的120行～128行出现了相关的使用。

 hw->clearClaims();
 if (!init(hw, controller_nh) || !init(hw, root_nh, controller_nh))
 {
    ROS_ERROR("Failed to initialize the controller");
    return false;
 }
 hardware_interface::InterfaceResources iface_res(getHardwareInterfaceType(), hw->getClaims());
 claimed_resources.assign(1, iface_res);
 hw->clearClaims();

其中，此处的hw已经为具体的interface，而不是hardware_interface::RobotHW的类型。然后它调用了clearClaims()与getClaims()，而这2个方法继承于HardwareInterface类（具体的来讲HardwareResourceManager继承了HardwareInterface，而各种详细的interface继承HardwareResourceManager）。HardwareInterface程序如下：

class HardwareInterface
{
public:
  virtual ~HardwareInterface() {}

  /** \name Resource management
   *\{**/

  /// Claim a resource by name
  virtual void claim(std::string resource) { claims_.insert(resource); }

  /// Clear the resources this interface is claiming
  void clearClaims()                       { claims_.clear(); }

  /// Get the list of resources this interface is currently claiming
  std::set<std::string> getClaims() const  { return claims_; }

  /*\}*/

private:
  std::set<std::string> claims_;
};

所以实际上clearClaims()只是为了清空claims_，而getClaims()只是为了得到claims_，说明claims_在 init（）中发生改变。我们随便打开一个控制器的源码，比如joint_trajectory_controller，发现与hw相关的东西只有251行的try {joints_[i] = hw->getHandle(joint_names_[i]);}。所以我们只能去查看getHandle定义，然后发现了

ResourceHandle getHandle(const std::string& name)
  {
    try
    {
      ResourceHandle out = this->ResourceManager<ResourceHandle>::getHandle(name);

      // If ClaimPolicy type is ClaimResources, the below method claims resources, for DontClaimResources it's a no-op
      ClaimPolicy::claim(this, name);

      return out;
    }
    catch(const std::logic_error& e)
    {
      throw HardwareInterfaceException(e.what());
    }
  }

而ClaimPolicy::claim(this, name)定义如下：

struct ClaimResources
{
  static void claim(HardwareInterface* hw, const std::string& name) {hw->claim(name);}
};

struct DontClaimResources
{
  static void claim(HardwareInterface* /*hw*/, const std::string& /*name*/) {}
};

所以claimed_resources只是记录了这个控制器使用的某interface的具体的handle的名字，从而达到检查冲突的效果（检查冲突的函数是robot_hw中的checkForConflict）。不过它只在controller_managerswitchController中被调用。另外的发现，在于资源管理这货只对要进行写操作的东西。所以对传感器并不在意被多读。

其他东西

controllers_lists_ and current_controllers_list_

这个是controller_manager里面用来切换控制器的东西。 其中controllers_lists_为一个std::vector<ControllerSpec>的数组，长度为2，主要是为了方便在不同的控制器组里面切换。而current_controllers_list_用于表示在update()函数中使用的std::vector<ControllerSpec>的index。关于切换的操作，主要是controller_manager提供了switchController方法，在这里，controllers_lists_就被用上了，它就是将要切换到的控制器组的ControllerSpec放在controllers_lists_空余的那一个位置，然后将please_switch_置为true，从而在update()中进行切换（这么操作原因，主要是控制主程序与服务的回调函数不是在一个线程里面）。

ControllerSpec

它的定义

struct ControllerSpec
55	{
56	  hardware_interface::ControllerInfo info;
57	  boost::shared_ptr<controller_interface::ControllerBase> c;
58	};

所以它主要包括了一个 hardware_interface::ControllerInfo 与一个controller_interface::ControllerBase的指针。其中hardware_interface::ControllerInfo具有一个名为claimed_resources的成员。它主要管理资源，即为一个InterfaceResource的vector。然后InterfaceResource就是存储每个interface与它所包含资源的名字。