目的

在实现完了自己的控制器后，然后想通过ControllerManager去load自己的的控制器。发现按照自己取的名字，并不能load控制，于是仔细看了一下ros_control源码中，它去 load controller的流程。

流程

launch文件和命令行

根据官网的文档介绍
load或者其他操作一共有2个方法

1. Command-line tools
2. Creating launch files

然后，我找到了Command-line tools的源码(当然 launch文件的解析程序 也在它同目录下)然后这货在调用controller_manager(这应该是一个python包)里面的controller_manager_interface 的load_controller方法。

def load_controller(name):
    rospy.wait_for_service('controller_manager/load_controller')
    s = rospy.ServiceProxy('controller_manager/load_controller', LoadController)
    resp = s.call(LoadControllerRequest(name))
    if resp.ok:
        print "Loaded", name
        return True
    else:
        print "Error when loading", name
        return False

这里显示了，这个 load_controller方法只是简单的调用controller_manager/load_controller服务，而在我们之前的文章的已经提到，这个服务是controller_manager提供的。
然后寻找到对应代码。

 try{
    c_nh = ros::NodeHandle(root_nh_, name);
  }
  catch(std::exception &e) {
    ROS_ERROR("Exception thrown while constructing nodehandle for controller with name '%s':\n%s", name.c_str(), e.what());
    return false;
  }
  catch(...){
    ROS_ERROR("Exception thrown while constructing nodehandle for controller with name '%s'", name.c_str());
    return false;
  }
  boost::shared_ptr<controller_interface::ControllerBase> c;
  std::string type;
  if (c_nh.getParam("type", type))
  {
    ROS_DEBUG("Constructing controller '%s' of type '%s'", name.c_str(), type.c_str());
    try
    {
      // Trying loading the controller using all of our controller loaders. Exit once we've found the first valid loaded controller
      std::list<LoaderPtr>::iterator it = controller_loaders_.begin();
      while (!c && it != controller_loaders_.end())
      {
        std::vector<std::string> cur_types = (*it)->getDeclaredClasses();
        for(size_t i=0; i < cur_types.size(); i++){
          if (type == cur_types[i]){
            c = (*it)->createInstance(type);
          }
        }
        ++it;
      }
    }

所以实际上这个服务的参数里面的name并不是控制器的类型，而只是一个命名空间的东西。 c_nh = ros::NodeHandle(root_nh_, name) 这一句话的作用就是，如果root_nh_是/ 则c_nh是 ／name 见文档。而name命名空间下的type才是控制器的名字（见c_nh.getParam("type", type)）。
而且c_nh这个命名控制是会传进controller的初始化函数里面。所以我们可以把controller的参数都放在c_nh这个命名空间下。最后我们的config 文件为：

fake_controller:
    type: art_controller/ArtController

因为我们目前只有type参数（即控制器的实际名字）， 而art_controller/ArtController是我们plugin.xml里面配置的名字。然后整个测试程序的launch文件如下：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <rosparam file="$(find art_fake_driver)/config/fake_controller.yaml" command="load" />

    <node name="fake_driver" type="art_fake_driver" pkg="art_fake_driver" output="screen"/>

</launch>

那个node就是controller_manager运行的地方。然后将上面的配置文件load。

其他注意

controller_manager的各种服务都需要在主程序里面spin。