Simscape (一)

由于机器人的实际系统是用的simulink搭建，所以仿真也自然的使用的simulink的simscape，实际发现这货可以做到ros control的效果（即仿真与实际机器人可以只使用一个控制程序代码）

实现simscape的简易流程：

1. 使用smimport导入urdf，然后在人工修改结构，使它的结构达到最简。（虽然simscape可以直接由solidwork这类的软件导出，我尝试了一下，生成的文件的居然产生了上千个link。。。）
2. 构造接触， 我使用的Simscape Multibody Contact Forces Library 然后参数都是默认的。
3. 构造用于电机与传感器的总线信号，然后在matlab system里面实现控制程序。（最后我初始化化总线型号的脚本，成功的突破了300行）。
4. 构造合适的初始化位置（特别是baselink的6个自由度），要使接触点在初始化的时候高于地面。

未来的计划：

1. 在仿真与实际机器人上面实现wbc~