Simulink Realtime（一）

最近做的几个机器人的控制系统都是用Slrt搭建的，这里记录一下遇见的几个坑：

1. slrt 从matlab 2018a后不在支持普通的电脑，所以我们选择了2017b作为我们的matlab版本，然后vs要选择2015，系统才能正常工作。
2. matlab 2017b的slrt不支持太新的intel cpu，我们最后选择i7 四代作为机器人的主控板。
3. 机器人的通信系统使用ethercat（个人感觉应该是最方便的通信），网络芯片使用i210（淘宝上唯一能买到的被支持的rtnet的网卡，同时也有mini pcie的i210）。
4. ethercat的接口的电机驱动器可能会挑运行twincat的网卡，所以在开发机上也使用i210。
5. 如果simulink的总线信号出现报错，可能是因为总线的定义数据的顺序有问题。
6. ethercat分支器可以直接自己画电路板实现。
7. 急停加在从站上受主站控制，可以更快的保护机器人。
8. 电机驱动运行在PT模式下比CST模式更加稳定（可能是通信速度不够快）
9. 配置elmo电机驱动的pdo的时候，修改了它的上一级名字，可能会导致slrt的ethercat主站识别不了改从站（这个完全没有逻辑。。。）