robotics Simscape (一) 由于机器人的实际系统是用的simulink搭建，所以仿真也自然的使用的simulink的simscape，实际发现这货可以做到ros control的效果（即仿真与实际机器人可以只使用一个控制程序代码） 实现simscape的简易流程： 1. 使用smimport导入urdf，然后在人工修改结构，使它的结构达到最简。（虽然simscape可以直接由solidwork这类的软件导出，我尝试了一下，生成的文件的居然产生了上千个link。。。） 2. 构造接触， 我使用的Simscape Multibody Contact Forces Library [https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/47417-simscape-multibody-contact-forces-library] 然后参数都是默认的。 3. 构造用于电机与传感器的总线信号，然后在matlab system里面实现控制程序。（最后我初始化化总线型号的脚本，成功的突破了300行）。 4. 构造合适的初始化位置（特别是base
robotics Simulink Realtime（一） 最近做的几个机器人的控制系统都是用Slrt搭建的，这里记录一下遇见的几个坑： 1. slrt 从matlab 2018a后不在支持普通的电脑，所以我们选择了2017b作为我们的matlab版本，然后vs要选择2015，系统才能正常工作。 2. matlab 2017b的slrt不支持太新的intel cpu，我们最后选择i7 四代作为机器人的主控板。 3. 机器人的通信系统使用ethercat（个人感觉应该是最方便的通信），网络芯片使用i210（淘宝上唯一能买到的被支持的rtnet的网卡，同时也有mini pcie的i210）。 4. ethercat的接口的电机驱动器可能会挑运行twincat的网卡，所以在开发机上也使用i210。 5. 如果simulink的总线信号出现报错，可能是因为总线的定义数据的顺序有问题。 6. ethercat分支器可以直接自己画电路板实现。 7. 急停加在从站上受主站控制，可以更快的保护机器人。 8. 电机驱动运行在PT模式下比CST模式更加稳定（可能是通信速度不够快） 9. 配置elmo电机驱动的pdo的时候，修改了它的上一
robotics Featured PMSM控制-前言 原因 大约在2018年年中的时候看见了ben katz [http://build-its-inprogress.blogspot.com/p/about.html] 的博客，对他上面的hopper机器人比较感兴趣，所以开始计划自己实现一个。到了9月份的时候，我开始看SLIP的论文，居然发现那个hopper机器人就是最简单的一维SLIP模型。10月份，在IROS会议上， Sangbae Kim 神秘发布mini cheetah的视频 ，当时还要求大家不要拍照。然后到了2019年1月份我看见了ben的硕士论文，才知道mini cheetah 是他的硕士毕业论文。顺便这个时候，我结束了hzd与slip算法的学习与实现，于是决定从底层开始做起。开始想先做一个跑阻抗控制的永磁同步电机的电机驱动器。 元件的选择 mcu的选择 一开始，我想用ti的一套实现，原因是我们这里的电机驱动用的MCU为ti的28069，电机驱动IC用的drv8301。我也买了28069和DRV8305 ，后来玩了2天，感觉不能习惯它的IDE，于是又改回了stm32。然后看见f3为了st主推的用于电机驱动的mcu，就买了
robotics bebop2 + ros (1) 1. 按照 prgumd [https://github.com/prgumd/Parrot-Bebop2-Setup] 的文档 操作软件部分。 2. 按照bebop_autonomy [https://bebop-autonomy.readthedocs.io/en/latest/] 文档启动，唯一需要修改的是 bebbebop_driver/launch/bebop_nodelet.launch 下面的 drone_type 设置为 `bebop2` 3. 然后可以使用ros命令操作bebop，发送 takeoff 指令后，bebop会起飞，并保持在一定高度（1m？）。 4. 我是到这个时候才知道获取odom的频率是5hz（图片为30hz）且并没有原始传感器数据输出。可能会对某些slam算法有影响（可能的解决方案 1.tx2的载版带imu 2.tx2的载版在外挂一个imu）
robotics xenomai3 (1) xenomai 安装流程 大体按照 rtt-lwr [http://rtt-lwr.readthedocs.io/en/latest/rtpc/xenomai3.html] 的流程走（xenomai 3.0.6 在2018年4月24日时会编译失败, 然而从git上面拉的最新代码能够正常编译）。然后我们需要增加2个选项。 1. RTnet的驱动要选上INTEL 82575(igb)(我们使用的I210网卡基于这个) 2. 在Xenomai的driver选项下选择Real-time IPC drivers（用于实时与非实时线程的通信）。 安装之后的操作 1. ~将/usr/xenomai拥有者和group使用chown命令修改为自己与xenomai组。 2. 修改ripc权限: 1. sudo vim 99-ripc.rules(/etc/udev/rules.d/) 2. 输入 KERNEL=