trac-ik 的使用

安装

sudo apt install ros-kinetic-trac-ik(因为使用的是ubuntu 16.04)

一

大体上感觉和kdl库的使用方法差不多，所以可以先参考一下kdl库的用法，不过唯一感觉到神奇的是kdl的frame（就是用来描述座标系变换的矩阵），它说的从a到b的变换，实际是b在a座标系中的座标，和我之前学的相反。还有 KDL::JntArray这货虽然表现得像矩阵一样，不过它的colums一直为1，所以还是一个一维数组，求它的长度用rows()。

二

具体的使用见它的例子。大体的流程就是

1. 先读入urdf文件地址
2. 配置chain(即开始link与结束link)
3. 然后就可以进行正逆运动学解了

三

如果想通过trac-ik计算机器人的重心，可以参考这个代码。它程序的原理就是利用segment.pose(jnt_p)这个函数去配置机器人关节位置，然后segment.getInertia().getCOG()。（pose的源码显示，他会乘tip的变换矩阵）。当然为了让代码更简单，你可以使用像153行那样，取获取当前segment的里面关节名字，来给关节赋值。

四

要注意chain最后一个segment的值，他可能是没有tip的变换矩阵的。。。