日月重光

xenomai3 (1)

song liu -

xenomai 安装流程

大体按照 rtt-lwr的流程走（xenomai 3.0.6 在2018年4月24日时会编译失败, 然而从git上面拉的最新代码能够正常编译）。然后我们需要增加2个选项。

  1. RTnet的驱动要选上INTEL 82575(igb)(我们使用的I210网卡基于这个)
  2. 在Xenomai的driver选项下选择Real-time IPC drivers（用于实时与非实时线程的通信）。

安装之后的操作

  1. ~将/usr/xenomai拥有者和group使用chown命令修改为自己与xenomai组。
  2. 修改ripc权限:
    1. sudo vim 99-ripc.rules(/etc/udev/rules.d/)
    2. 输入 KERNEL=="rtp[0-31]", MODE="0777"
    3. 退出，执行sudo udevadm control --reload-rules
    4. sudo reboot

在cmake里面使用xenomai

execute_process(COMMAND xeno-config --posix --cflags OUTPUT_VARIABLE XENO_CFLAGS OUTPUT_STRIP_TRAILING_WHITESPACE)
execute_process(COMMAND xeno-config --posix --ldflags OUTPUT_VARIABLE XENO_LDFLAGS OUTPUT_STRIP_TRAILING_WHITESPACE)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} ${XENO_CFLAGS}")

set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS "${CMAKE_SHARED_LINKER_FLAGS} ${XENO_LDFLAGS}")